목록BF 2024/ROS2 (4)
터틀봇 2D 라이다 LDS-01 Lidar 센서 ROS 에서 구동해보기
LDS-01 실물 ( 분리한 상태 ) 잘돌아간다. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_lds_01/#appendix-lds01 ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 공홈에서 확인해보니 ROS kinetic 버전 패키지가 있는데 이는 ROS1 willy, 20.04 이전의 리눅스에서 돌아감 rosversion -d 로 현재 설치된 버전 확인하면, ROS1 noetic. Github 링크에서 확인해본 결과 noetic 버전 pass 받아서 실행 가능함. https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver GitHub - ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_ld..
ZYC0076에는 LUCKY SIX 마더보드가 탑재되어 있다. 마더보드 : 전용 USB to C (6A) 케이블을 통해서 마더보드와 컴퓨터를 연결한다. 연결할 경우 노란색 표시등이 깜박거릴 것이다. "Blink" 라는 sketch 가 보드에 사전에 설치되어 있었기 때문이다.
ZYC0076 가지고 놀기 Arduino + ESP32 CAM ( 1 )
1. 리눅스 OS 종류와 버전을 확인 하고 cat /etc/*-release 2. 커널 아키텍처(arch) 확인한 뒤 uname -m 3. 알맞은 버전을 설치하자 4. 리눅스에서는 다음과 같은 방법이 편리하다 앱 이미지 파일을 다운받는다. download x86*64 app Image file https://www.arduino.cc/en/software Software Open-source electronic prototyping platform enabling users to create interactive electronic objects. www.arduino.cc 5. download > app 우클릭 > Properties > 체크박스 ( allow executing file as progr..
ROS2 QoS Profile 설정하기
주행로봇에서 받아들이는 비전 데이터와 센서값들의 송수신 상태를 설정하지 않고 노드간 토픽을 주고받아서 그런지, 뭔가 뜻대로 움직이지 않는다. 제대로 설정하기 위해 QoS Profile을 공부해본다. 인제 갓 ROS 공부하는 입장에서 친절한 자료들이 많지는 않았다 ㅜㅜ. 다음 유투브에서 언급하고 있는 내용을 많은 부분 요약하였다. https://www.youtube.com/watch?v=EOqqO35fL_8 Topic, Service, Action 제각기 QoS를 설정할 수 있다. 1. QoS Profile의 옵션 History depth: 메시지 히스토리의 깊이를 설정합니다. 통신 상태에 따라서 (이전 메시지의 수) 정해진 사이즈만큼의 데이터를 보관 values KEEP_LAST = 정해진 메시지 큐 사..